História futbalu v Palúdzke sa začala písať už v roku 1921, keď sa futbal hral všade, kde bolo len kúsok zelenej lúky, či kúsok prázdneho miesta. Až po príchode mladého a ambiciózneho učiteľa Jána Mačuhu, ktorého postavili do funkcie správcu vtedajšej evanjelickej školy, sa začalo rozmýšľať o o založení telovýchovnej jednoty. Za pomoci vtedajšieho richtára Karola Bukovinského, ktorý sa neskôr stal prvým predsedom TJ, sa urobilo ihrisko ,,pod farou“ a už v roku 1934 sa to všetko začalo. Na prvé miesto sa vždy museli stavať ťažkosti s financiami. Naši prví priekopníci si spočiatku museli vyberať súperov z blízkeho okolia, lebo na stretnutia sa chodilo len pešo, prípadne na voze, museli si sami udržiavať a opravovať výstroj a stále si vylepšovať hraciu plochu. Všetci to však robili s radosťou a láskou, pretože športovať chceli pre vzornú reprezentáciu svojej obce, pre svoju potrebu a potešenie.
Postupom času sa začali dostavovať aj prvé úspechy a záujem o futbal rástol. Situácia sa začala vylepšovať, no ekonomické problémy ostávali. Ale dobrou vôľou a veľkou chuťou do práce sa všetky tieto problémy pomaly ale isto prekonávali. V dobe najlepšieho rozkvetu futbalu u nás, prišiel rok 1939 a s ním aj hrôzy druhej svetovej vojny. Mnohí z našich futbalistov museli narukovať a tým sa samozrejme začala prejavovať hráčska kríza. V tejto dobe bol zrušený športový klub v Liptovskom Mikuláši a hráči, ktorí nemuseli narukovať pristúpili do Palúdzky. Začala sa vlastne nová éra VŠK Palúdzky. Hráči, ktorí k nám prestúpili začali na naše ihriská lákať aj divákov z Liptovského Mikuláša.
Najťažšie a najsmutnejšie obdobie prišlo v roku 1944, v čase slávneho Slovenského národného povstania. Na jednej strane radosť z toho, že sa slovenský národ postavil proti okupantom, na druhej strane smútok a žiaľ za mladými životami, ktorí padli práve v SNP. Neobišlo to ani VŠK Palúdzku, ktorá sa nevedela dlho vyrovnať so stratou dobrých futbalistov a ľudí. Po skončení 2. svetovej vojny v roku 1945 začala veľká radosť z oslobodenia pomaly zahladzovať stopy a žiaľ nad tými, ktorí naše rady opustili. Športová činnosť začala pomaly ožívať. Vďaka veľkému záujmu o futbal sa vytvorilo po A-mužstve aj mužstvo dorastencov a dokonca sa podarilo vytvoriť aj B-mužstvo. V roku 1946 sa už všetky mužstvá prihlasujú do novo utvorených súťaží. Nadriadeným orgánom bola Považská župa stredoslovenského futbalového zväzu. Chuť do práce prináša úspechy. Hneď v prvej sezóne sa nám podarilo získať 2.miesto a boli sme veľmi blízko k postupu do vyššej súťaže. Postup sa nám však vybojovať nepodarilo keď sme v baráži podľahli Bánovej. V nasledujúcej sezóne sa mužstvu nedarilo a skončilo až na 8.mieste v tabuľke. Treba však spomenúť mužstvo dorastu, ktoré suverénne vyhralo svoju súťaž.
V nasledujúcej sezóne nastala reorganizácia súťaží a boli sme zaradení do I. b. triedy skupiny Liptov-Orava-Turiec. Túto súťaž sme bez väčších problémov vyhrali a mali sme nakročené k postupu do vyššej súťaže. Krajský futbalový zväz ohlásil ďalšiu reorganizáciu, s tým že sa súťaž začne na jeseň a skončí sa na jar. Takisto sa zrušila aj divízia, do ktorej sme mali postúpiť a tak sme v nasledujúcej sezóne 1948/49 hrali opäť jednu zo skupín II. triedy, s tými istými súpermi, s ktorými sme hrali aj v minulom ročníku. V tejto sezóne sme angažovali výborného trénera Jozefa Kováča z Rybárpoľa, ktorý nastavil nové výborné metódy. Výsledky stretnutí boli neočakávane dobré, záujem fanúšikov bol enormný. Na konci sezóny rozhodoval o víťazovi tejto súťaže zápas medzi Sučanmi a Palúdzkou. Podaril sa nám fantastický obrat z 2:1 na 2:6 a postúpili sme do I.triedy, kde nás čakali mužstvá ako Martin, Dubnica, Dolný Kubín, Bytča. V tejto sezóne sme sa bili o titul s Martinom, s ktorým sme nakoniec o 1 bod prehrali ale aj tak nás čakal postup do krajského preboru.
V krajskom prebore dostávame súperov zvučných mien. Je to predovšetkým Ružomberok, exligista Považská Bystrica, Čadca, Liptovský Mikuláš, Martin, Vrútky. Medzi týmito velikánmi sa úplne stratila malá dedinka Palúdzka, ktorá nebola ani na mape a ktorá mala 1884 obyvateľov. Prvé tri zápasy nám vyšli, keď sme vyhrali s Lietavskou Lúčkou, Čadcou a dokonca aj z Považskou Bystricou. Po troch kolách sme viedli krajský prebor s plným bodovým ziskom. Potom však prišlo derby s Mikulášom, kde sme smolne prehrali 2:1 a začala sa vlna neúspechov. Nakoniec sme v polke sezóny skončili na peknom 6.mieste, čo bolo na Palúdzku úspechom. V druhej polovici sezóny sa nám už tak nedarilo. Prehrali sme niekoľko stretnutí za sebou a ocitli sme sa medzi poslednými tímami. O všetkom sa malo rozhodnúť v Krásne. Potrebovali sme 1 bod k záchrane. 5 minút pred koncom odpískal v náš prospech rozhodca pokutový kop. Za stavu 1:0 pre domácich sme ho však nepremenili a smolne sme tak len po 1 sezóne vypadli z krajského preboru. Toto obdobie bolo vrcholom futbalu v Palúdzke.
V roku 1955 nastal pokles futbalu v Palúdzke. Veľa hráčov odišlo a to ,,veľké“ mužstvo sa začína rozpadávať. Končí veľká éra futbalu v Palúdzke. Podobne je to aj s dorastencami a rezervou. Vypadli sme do I.b.triedy, kde sa nám taktiež v nasledujúcom ročníku nedarí. V polovici sezóny 1956 sme na predposlednom mieste. Podobne je to aj s našim dorastom, iba dobrý kolektív B-mužstva sem-tam urobí dobrý výsledok. V nasledujúcich 4 rokoch sme rok čo rok vypadli do nižšej súťaže až sme napokon skončili v poslednej lige a teda do IV.triedy.
V roku 1959 sa s tým konečne niečo začalo robiť. Do výboru prichádzajú mladé tváre a zdá sa, že z toho najhoršieho sa začíname dostávať. V nasledujúcich dvoch rokoch sa nám podarilo každý rok postúpiť a opäť sme sa po pár rokoch dostali späť do krajskej súťaže. V tejto súťaži sme pár rokov obsadzovali miesta v strede tabuľky. V ročníku 1966/67 sme vybojovali vytúžený postup do I.A.triedy, kde sme pôsobili veľmi dlho.
V roku 1973 sa začali prípravy na výstavbu nového futbalového stánku v Palúdzke. V tomto období sme museli hrávať domáce zápasy na ihrisku Závodov 1.mája na druhom konci mesta. To znechutilo funkcionárov tak, že prestali pracovať. Tí čo ešte zostali sa dali spočítať na prstoch jednej ruky a to bolo na takú náročnú súťaž veľmi málo. Nebolo funkcionárov, nebolo divákov lebo štadión na druhom konci mesta bol odruky a tak celá ťarcha spočívala len na jednom človekovi Jánovi Daňovi, ktorý musel robiť trénera, tajomníka, hospodára, pokladníka, a ďalšie funkcie, ktoré súviseli s touto ,,anarchiou“. Ešte šťastie, zev tejto dobe máme pohromade výborný kolektív hráčov, ktorí podporujú svojho trénera, pomáhajú mu v jeho ťažkej práci. Všetci začali robiť všetko pre to, aby sme si nové ihrisko pri Glejone dali do poriadku a mohli hrávať konečne doma.
Ročník 1974/75 sme už začali na našom novom domácom ihrisku, ktoré dostalo názov Štadión SNP v Luhách. V tomto roku sa nám doma darilo, ale na súperových ihriskách sme často body nezískavali. Obsadili sme 5.miesto, keď nás od postupu delili 4 body. V ročníku 1975/76 sa darilo našim mladším aj starším žiakom, ktorí prvý raz v histórii postúpili do krajskej súťaže. 17.10.1976 prišla slávnostná chvíľa otvorenia sociálneho zariadenia budovy. V sezóne 1976/77 sme boli veľmi blízko k postupu, keď sme skončili len 1 bod za prvou Dubnicou. O postup sme bojovali aj v nasledujúcich ročníkoch ale rok čo rok nám vždy tesne unikol.
V roku 1984 sa konali oslavy 50.výročia organizovaného futbalu v Palúdzke. Súčasťou bola slávnostná akadémia v kultúrnom dome a stretnutie rôznych generácií futbalistov. Niektorí hráči a funkcionári boli odmenení pamätnými medailami. A-mužstvo bolo stabilným účastníkom I. A. triedy Stredoslovenského kraja. Financie z vlastnej ekonomickej činnosti (ubytovňa, autobus) dovoľovali zveľaďovať areál štadióna. Pribudli nové tenisové kurty. Dochádzalo k obmene kádra, nastúpili mladší futbalisti.
V 90. rokoch sa spoločenské a ekonomické zmeny podpísali aj na výkonnosti futbalistov a finančných pomeroch klube. Počas letných prestávok funkcionári a hráči organizovali Memoriál padlých športovcov v SNP z Palúdzky. Pozývali aj kluby zo zahraničia (z Poľska, zo Srbska). V roku 1993 sa stal klub insolventný a bol naň vyhlásený konkurz. Funkcionári zaplatili stratu z vlastného vrecka. Ďalší konkurz bol v roku 1994 a mal odozvu aj v športovej činnosti. Zo
súťaže museli odhlásiť žiacke družstvá a jedno vytvorené hralo v okresnej súťaži. Niektorí hráči odišli kvôli finančnému a materiálnemu zabezpečeniu hrať do iných klubov. Mužstvo zostúpilo do V. ligy. V roku 1998 bol vytvorený prípravný výbor nového klubu FC 34. Predsedom sa stal Ing. Ľubomír Kružliak, ďalej to boli Ing. Marián Hlavna, Vladimir Kružliak, Ing. Vladimir Grigár, Ing. Rudolf Galko, Ing. Daniel Nemtušiak, JUDr. Ján Droppa, Marián Hrbko, Milan a Peter Kokavcovci, Jaroslav Čertik a Ing. Dušan Brezina. 4. júla 1998 klub zaregistrovali na Ministerstve vnútra Slovenskej republiky a Slovensko futbalovom zväze. Finančné zabezpečenie sa podarili zaobstarať vďaka osobným kontaktom s podnikateľmi, vďaka pomoci Mestského úradu v Liptovskom Mikuláši i prenájom budov v areáli štadióna. Odzrkadlilo sa to na výkonnosti mužstiev. V sezóne 1998/1999 bolo mužstvo dospelých na 2. mieste dorastenci v IV. lige na 6. mieste a žiaci v IV, lige na 1. mieste. V sezóne 2001/2002 boli po jesennej časti poslední, v jarnej časti sa sériou vyhratých zápasov zachránili. V sezóne 2002/2003 dorastenci vypadli zo IV. ligy, žiaci naopak IV. ligu vyhrali. A- mužstvo obsadilo 8. miesto. V sezóne 2003/2004 A- mužstvo bojovalo ozáchranu, dorastenci mali šance na postup a mladší žiaci sa držali v strede tabuľky.
V sezóne 2018/19, po vyše 50 ročnom pôsobení v krajskej súťaží, A-mužstvo vypadlo do 6.ligy (neskôr po reorganizacii 7.liga), v ktorej pôsobilo ďalšie 4 sezóny. V sezóne 2022/23 sa v A-mužstve stretol výborný kolektív domácich hráčov doplnený o výborných hráčov zo zahraničia, ktorý dokázal vybojovať postup spať do 6.ligy. V sezóne 2022/23 sa vedeniu po dvojročnej pauze opäť podarilo naštartovať kategóriu dorastu, ktorá v prvej sezóne obsadila 7.miesto. V súčasnosti je v Palúdzke 5 kategórií: A-mužstvo vedené trénerom Petrom Polečom, Dorast (U-19) vedený trénerom Vladimírom Kubom, Mladší žiaci (U-13) vedení trénerom Jánom Révajom, Prípravka (U-11) vedená trénerom Lukášom Medveckým a U9, pod vedením trénerky Kataríny Perašinovej. Rozbehnutý je aj projekt znovuotvorenia žiackej kategórie U-15, ktorý sa nám však zatiaľ do konca dotiahnuť nepodarilo.
